川本大輔，柱尾正敬，川瀬徹也，佐藤玲司，笹瀬巌，"2 方向の角速度による等速・等角速度予測を行うカルマンフィルタ，" 電子情報通信学会論文誌，vol.J.86-B, no.2, pp.255-267 2003年2月.