川瀬徹也，鶴之園秀志，江原直樹，笹瀬巌，"旋回面推定を行う3 次元円予測を併用したゲイン可変型α- βフィルタ，" 電子情報通信学会論文誌，vol.J.82-B, no.6, pp.1247-1258, 1999年6月.